RBT 遥控小车专题（六年级 / 中三）：三种遥控方式怎么选

六年级和中三的 RBT「遥控小车」作业，通常一次要交三样东西：会动的机械系统、能从远处指挥的控制系统，还有把这两套讲清楚的草图或方块图。遥控这一段，老老实实只有三条路——红外线遥控器、用手机走蓝牙，或者一对 nRF24L01 无线电。做学校作业最容易收尾的是红外线遥控器；而一对 nRF24L01 是唯一一条能让你自己做出一支遥控器的路，不用对准，也不用手机。

RBT「遥控小车」这份作业，到底要你交什么？

RBT 的作业纸，不管是六年级还是中三，通常把这个专题拆成三个分开打分的部分。机械系统是看得见摸得着的那些：车底板、马达、齿轮、轮子，还有电池摆在哪里。控制系统是那套接收指令、再把马达转起来的电路。文件则是设计草图、方块图和报告。

最常吃掉分数的陷阱就藏在这里。很多学生把时间全花在遥控那一段，最后交上来的是一辆赶工装起来的车：电池盒用橡皮筋高高绑着、底板会弯、有一个轮子是松的。机械分就是这样丢掉的——而这偏偏是最容易救回来的部分，因为它完全不需要写代码。

这就是选遥控方式之前的基础车。车底板不包括在内：你要自己从三合板、亚克力或硬纸板上切割和钻孔，而这本来就是会被打分的机械功夫。这里的 TT 马达出厂时已经接好线——红线和黑线是在工厂焊上去的——所以这辆车整台做下来，一个焊点都不用。

做的顺序是这样，而且它是刻意把遥控放到最后的：（1）切割并钻好底板，（2）装上两个马达、两个轮子和万向球轮，（3）把 L298N 接到 Uno 和电池盒，（4）用下面那段测试代码试车能不能走直线，（5）这时候才加上你选的那条遥控路线，（6）对着已经装好的车画草图和方块图。第 1 步到第 4 步，不管你选哪条路都一模一样。

让它从远处动起来的三种方式——学校作业该选哪一种？

「遥控」这两个字并不是一种技术：下面三个选择，是用三种完全不同的物理方式，把你的指令送过整个房间。

红外线遥控器送出去的是红外光，不是无线电。按下按键时，遥控器前端的 LED 每秒闪烁大约 38,000 次（38 kHz），而车上的 HX1838 接收头内部有一个滤波器，只放行以这个频率闪烁的光。阳光很亮，但它不闪；房间的灯每秒只闪大约 100 次——两者都远远落在 38 kHz 这扇窗口之外，所以接收头不会把它们误读成信号。代价有两个。第一，很亮的环境光还是会拉低接收头的灵敏度，所以在窗边或者户外，距离会缩水。第二，光不会拐弯。遥控器必须直接对准接收头，距离 5 到 8 米，中间站一个人就断了。

HC-05 蓝牙模块换的是另一套技术：它是 2.4 GHz 无线电，信号能穿过人体和桌子。负责发送的是学生自己的手机，跑一个 App，所以发射端不用花钱，也不必再搭第二套电路。像这样的 Class 2 模块，距离大约 10 米。代价是：整场演示都押在一支必须先配对（pair）好的手机上，而且老师看到的是你手里拿着手机。

一对 nRF24L01 模块是三条路里唯一真正像玩具遥控车那样的遥控：一个模块装在车上，另一个装在你自己做的手持遥控器里。无线电的两端都是你的，所以距离远远超过前面两条路——空旷的地方几十米，在建筑物里会打折。代价是工作量翻倍：遥控器需要自己的第二块 Uno 板、自己的电源和自己的代码。

遥控路线	发送端是什么	常见距离	难度	成本	老师看到的是什么
红外线遥控（HX1838）	盒子里附的遥控器，纽扣电池供电	约 5–8 米，必须正面对准——光不会拐弯	最简单——Uno 上只占一个信号脚	最便宜	一支真正的遥控器拿在你手上
蓝牙（HC-05）	学生的手机 + App	约 10 米，能穿过人体和桌子	中等——要装 App、要和手机配对	中间	你手里拿着手机
nRF24L01 无线电（两个模块）	自己做的手持遥控器	空旷处几十米	最难——两套电路，而且两个模块都必须用 3.3 V 供电，不是 5 V	最贵——要多一块 Uno	自己做出来的遥控器

对大多数学校作业来说，红外线这条路赢。如果你的评分表里提到创新，或者要求自己设计遥控器，那 nRF24L01 能拿出来展示的东西更多——订两个模块，再加一块 Uno 板。在 nRF24L01 这一家族里，外接天线的版本才是跑远距离的那一款；这里这种 PCB 板载天线的模块，覆盖一个学校礼堂已经绰绰有余。

机械系统：到底哪些部分真的会被打分？

学校专题车用的 TT 马达是 1:48 的型号，3–6 V，在 6 V 空载时大约每分钟 200 转。1:48 这个数字的意思是：里面那根马达轴每转 48 圈，夹着轮子的那根输出轴才转一圈。齿轮做的事情是拿转速换扭力：一个裸的直流马达每分钟能转好几千圈，但扭力小到推不动一辆静止的车，而齿轮箱大约按这个比例，把扭力放大回来。

这个数字直接给出你的车速。68 mm 轮子每转一圈，车就前进一个周长，π × 68 mm ≈ 214 mm；在每秒 3.3 圈（200 ÷ 60）时，车大约每秒走 0.7 米——差不多是人走路速度的一半，带上负载还会更慢。

两个 TT 马达驱动两个后轮，前面那颗万向球轮让整辆车变成一台三轮车。车子转弯靠的是让一边的轮子比另一边转得快，或者干脆反向转——没有转向机构，也没有舵机。万向球轮必须能自由滚动；一旦它拖地卡住，就算两个马达转速一样，车也会跑偏。

自己做的底板上有两件事要用尺量，不能靠猜。第一件是高度。先把两个马达和轮子装好，把底板放在桌面上，然后量一量桌面到底板下表面的距离——前面那颗万向球轮必须补足的就是这个高度。16 mm 的球加上它的冲压法兰，几乎一定比这个高度矮，所以要在它下面加铜柱、垫片或者一小片薄木板，垫到底板坐得水平为止。少了这个垫高，车头就会翘起来，球根本碰不到地，车只会原地打转。

第二件是对正。两个马达必须坐在同一条直线上，而且和底板成直角。用两根扎带穿过你自己钻的孔把每个马达绑住，或者用螺丝穿过 TT 马达机身本来就有的孔位，拧紧之前先检查一次对正。车子直行时会画弧，原因几乎总是出在这里，而不是代码。

在自己动手钻底板之前，先看一遍马达是怎么拧上去、轮子又是怎么压进轴里的，会很有帮助：

电池盒摆在哪里是物理，不是装饰，而它才是「怎样让车不翻」这个问题的真正答案。轮胎能推出来的摩擦力，和压在它上面的重量成正比，而两节 18650 的电池盒是整辆车上最重的东西。把它往前摆到万向球轮上方，重量就从驱动轮上挪走了，于是轮胎在瓷砖地上打滑。把它架高，重心跟着升高：车子起步或者急停的那一瞬间，电池盒的惯性会绕着轮轴把车往上翻，车头抬起来，万向球轮离地。把电池盒放低，而且正好压在两个驱动轮上方，这两个毛病会同时消失。

为什么用 7.4 V 电池组，而不是四节 AA 电池？

L298N 模块并不会把电池组的电压原封不动交给马达。每个马达都是经过芯片内部两颗串联的晶体管接出来的——一颗把马达的一个端子拉向电源，另一颗把另一个端子拉到地——而每一颗都会吃掉自己那一份电压。ST L298 数据手册把这个总压降列为：在 1 A 电流下，最少 1.8 V，最多 3.2 V。

两节18650 电芯串联装在双槽电池盒里，给出标称 7.4 V，所以扣掉 L298N 的压降之后，马达大约还能拿到 5.5 V——正好落在 TT 马达 3–6 V 的范围里。四节 AA 电池新的时候是 6.0 V，一带负载还会再往下掉，于是马达只剩大约 3 V：车在桌面上会走，到了演示那天却爬不过一道门槛。那个电池盒是把电芯头尾相接排成串联的——照着塑料壳上的 + 和 − 记号装。

全新的 18650 电芯到手时只有半电，所以演示前要先想好怎么充。18650 是锂电池：不要直接在电芯壳体上焊接，不要短路它的端子，要用正规的锂电充电器来充，做法写在用 TP4056 安全给 18650 充电那一篇里。整个专题都停留在低压直流，没有任何一个部分会碰到市电。

加上遥控之前，怎么知道机械系统已经做对了？

机械系统要和控制系统分开来测。下面这段代码跟红外、蓝牙或无线电都没有关系——它只是让车按固定顺序前进、后退和转弯。如果车用这段代码都走不直，那么没有任何一条遥控路线能把它救回来。

L298N 模块引脚	接到	备注
ENA	Uno D9	先把 ENA 上的跳线帽拔掉，否则转速被锁死在全速
IN1 / IN2	Uno D4 / D5	左马达方向
IN3 / IN4	Uno D6 / D7	右马达方向
ENB	Uno D10	ENB 上的跳线帽同样要拔掉
OUT1 / OUT2	左马达	如果方向反了，把这两根线对调
OUT3 / OUT4	右马达	同上
VS（+12V 端子）	7.4 V 电池组的红线
GND（中间那个端子）	电池组的黑线以及 Uno 的 GND	共用同一个地——这是最常被漏掉的一条
+5V 端子	Uno 的 5V 引脚	只要电池组保持在 12 V 以下，5V 跳线帽就留着别动——模块上的 5 V 稳压器接下来会给 Uno 供电。超过 12 V 就必须把那个跳线帽拔掉、让 Uno 单独供电，否则稳压器会烧掉。这条连接同时也绕过了 Uno 自己的稳压器，所以请先上传代码，拔掉 USB 线之后再接它

表里最后两行结束在螺丝端子上，不是插针上。杜邦线的母头插壳没办法被螺丝夹住，所以把那两根线的母头剪掉，在那一端剥出大约 5 mm 铜线；剩下的公头照常插进 Uno 的排母。电池盒的红黑线本来就是裸线，直接进 VS 和 GND 端子。

代码通过 Uno 板上的 USB Type-B 口上传——就是那个方方的打印机口，不是 micro-USB——而且每次上传之前，都要把电池组的红线从 VS 端子上拔下来。5 V 跳线帽装着的时候，模块的稳压器和电脑的 USB 供电会在同一条 5 V 电源轨上碰头——只用 USB 上传，拔掉 USB，然后才重新接上电池组。

// 只测机械系统 - 这里没有任何遥控系统。
// 车按固定顺序动作，让你在加上 IR、蓝牙或 nRF24L01 之前，
// 先检查底板、轮胎、马达和电池盒位置做得对不对。
// 板子：Arduino Uno。驱动：L298N。

const int ENA = 9;    // 左马达转速（PWM）
const int IN1 = 4;    // 左马达方向
const int IN2 = 5;
const int IN3 = 6;    // 右马达方向
const int IN4 = 7;
const int ENB = 10;   // 右马达转速（PWM）

// 在 Uno 上，D9 和 D10 共用同一个定时器，所以两路转速的行为
// 一致。不要把 ENA 或 ENB 挪到 D5 或 D6：Arduino 的
// analogWrite 参考文档提醒，引脚 5 和 6 输出的占空比会比你
// 要求的偏高，于是两个轮子在低速时对不上。
// analogWrite 调的是通电时间的百分比，不是电压，所以 255 里取
// 180，意思是马达拿到大约 70% 的可用电压。在刚充满的电池组
// （8.4 V）上，这让马达维持在接近它 6 V 的额定值，车也慢到
// 足以让你看清楚。
const int LAJU = 180; // 0-255。从 180 开始，不要从 255 开始。

void kuasa(int kiri, int kanan) {
  analogWrite(ENA, kiri);
  analogWrite(ENB, kanan);
}

void berhenti() {
  kuasa(0, 0);
}

void keDepan() {
  digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW);
  kuasa(LAJU, LAJU);
}

void keBelakang() {
  digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, HIGH);
  kuasa(LAJU, LAJU);
}

void pusingKanan() {  // 左轮向前，右轮向后
  digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);  digitalWrite(IN4, HIGH);
  kuasa(LAJU, LAJU);
}

void setup() {
  pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT);
  berhenti();
  delay(3000);        // 留时间把车放到地上，然后退开
}

void loop() {
  keDepan();     delay(2000);
  berhenti();    delay(1000);
  keBelakang();  delay(2000);
  berhenti();    delay(1000);
  pusingKanan(); delay(1000);
  berhenti();    delay(3000);
}

把车放在地上，不要放在桌上。这段代码是无限循环的，而且没有装开关，所以要停下来只能把红线从 VS 端子上拔掉——放手之前先知道这一点。只看一件事：它走不走得直？如果画弧，原因几乎总是机械上的——某个马达和底板不平行、某个轮子没有完全压到轴底，或者万向球轮拖地卡住了。用 PWM 微调每个马达转速的做法，写在L298N 电机驱动调速那一篇里。

上面选的引脚是刻意给三条路线都留出空间的。L298N 占掉 D4 到 D7、D9 和 D10 之后，剩下的是 D2、D3、D8、D11、D12、D13 以及 A0 到 A5。红外接收头只要一个数据脚。HC-05 要两个 SoftwareSerial 脚——用 D2 和 D3，不要用 D0 和 D1，因为这两个脚和 USB 共用，模块接着的时候上传会失败。nRF24L01 要 D11、D12、D13 走 SPI，再加两个脚做 CE 和 CSN。这里面没有一个和电机驱动撞车，所以你的测试车不需要重新接线。

接下来才装上你选的那条遥控路线——完整的接线和代码分别在HC-05 蓝牙遥控小车、HX1838 红外遥控和一对 nRF24L01 这三篇里。其他题目点子可以看 RBT 电子专题点子清单。

你的草图和方块图要画出什么？

这辆遥控小车的设计草图和方块图，并不是一堂绘画课，我们也不会假装教你画画。我们能准确告诉你的，是那张图里必须有什么。

RBT 作业的方块图，通常要画出串成一条链的四个方块，用箭头表示流向：电源（7.4 V 电池组）→ 控制器（Arduino Uno 板）→ 电机驱动（L298N 模块）→ 马达（两个 TT 马达和它们的轮子）。再从侧边加一个箭头指进控制器方块，标上无线信号——那就是你选的那条遥控路线。

有一个地方几乎人人画错：电源不是直接接到马达的。它要经过电机驱动，而这正是电机驱动存在的理由——Arduino 给得出信号，却给不出马达要的电流。至于设计草图，画一张俯视图和一张侧视图，在侧视图上标出电池盒的位置，并标注底板尺寸和每个部分用什么材料——这些通常就是作业要的。

报告那一段里有一分最容易拿：理由。把你为什么选这条遥控路线写下来，把三个选项的距离、成本和难度像上面那张表一样并排摆出来。一份你自己写出来的对比，展示的是一个设计决定，而不只是一张购物清单。

遥控小车专题上，我们常见的错误

Uno 和 L298N 之间没有共地。症状很奇怪：两块板的灯都亮着，马达却不动，或者乱动。数字信号是相对于地的电压；没有那根共地线，Uno 发出来的「HIGH」对 L298N 来说什么也不是。

ENA 和 ENB 的跳线帽没拔。L298N 模块出厂时带着两个小跳线帽，把 ENA 和 ENB 引脚接到 5 V。只要它们还在，两个马达就被锁死在全速，你的 analogWrite 一点作用都没有。更糟的是，从 D9 和 D10 拉过来的线现在直接碰上那条 5 V 电源轨：每当 Uno 把这两个脚拉到 LOW，电流就会灌进引脚里，可能把它烧坏。接 ENA 和 ENB 的线之前，先把两个跳线帽都拔掉。

代码叫它前进，车却在原地打转。那两个马达是反方向装上去的，一个朝左一个朝右，所以同样的电压，从车外看过去会让它们转向相反。只在其中一个马达的 OUT 端子上把两根线对调，代码不要动——这是接线问题，不是逻辑问题。

车走了一下，Arduino 就复位。18650 电池组一掉电，L298N 模块上那颗 5 V 稳压器就失去它维持稳定 5 V 所需要的电压余量，于是每次马达猛拉电流，Uno 就复位一次。分界点大约在输入 7 V 上下：一组已经掉到这条线以下的 2S 电池组，就算马达还转得动，也会把 Uno 复位。演示前一天早上用万用表量一量电池组、再充满——这不是板子坏了。

代码没错，遥控器却没反应。红外套件里的遥控器出厂时，纽扣电池下面垫着一片绝缘塑料舌，免得电池在仓库里慢慢放掉。先把那片舌头拉出来，再在专题袋里备一颗 CR2025 电池。

常见问题

RBT 专题里的遥控小车是什么？

一辆你自己做的小车，有两个分开打分的部分：机械系统（底板、马达、齿轮、轮子、电池位置）和控制系统（接收无线指令的电路）。那些指令可以来自红外线遥控器、走蓝牙的手机，或者你自己做的无线电遥控器。

RBT 专题的遥控小车要怎么做？

先把车做出来，遥控放到后面。切割并钻好底板，装两个 TT 马达配 68 mm 轮子和一颗万向球轮，把两个马达接到 L298N 模块，用两节 18650 的电池组给 L298N 供电并和 Uno 共地，然后用机械测试代码试车能不能走直线。做到这里，才去选一条遥控路线——红外线遥控器、用手机走蓝牙，或者一对 nRF24L01——再照那条路线的接线指南做下去。

六年级的 RBT 遥控小车，哪一种做法最容易？

红外线遥控这条路。遥控器本来就在 HX1838 套件的盒子里，不用装 App，也不用再搭第二套电路。它的限制是：遥控器必须直接对准接收头，距离大约 5 到 8 米，所以演示的时候要安排成车朝着你开。

为什么我的车在桌上会动，放到地上就不动了？

通常不是电压问题就是抓地力问题。L298N 在 1 A 时会掉 1.8 V 到 3.2 V，所以四节 AA 的 6 V 电池组只剩大约 3 V 给马达——不够推动整辆车。换成两节 18650 的电池组（7.4 V）就解决了。如果电压已经对了，就确认电池盒放得够低、而且正好压在两个驱动轮上方。

一辆车真的需要两个 nRF24L01 模块吗？

需要。nRF24L01 是双向无线电：一个模块坐在车上，另一个坐在手持遥控器里，而那支遥控器还需要第二块 Uno 板和它自己的电源。这就是这条路在三个选项里最贵的原因，也是它成为唯一一条不必对准接收头、也不必用手机的路的原因。

可以用现成的底盘套件，还是一定要自己切底板？

两种都行，但自己切割和钻孔做底板，往往正是会被打分的机械部分，所以先看清楚作业纸。如果允许买现成底板，2WD 套件一次就给你亚克力底板、马达、轮子和万向球轮。

最后更新：2026年9月。有问题？WhatsApp 联系我们。